Juana nació el 6 de enero de 1412 en Domrémy (Francia), siendo la cuarta hija de Jacques d’Arc y su esposa, Isabelle. Creció en un entorno rural sencillo. No sabía leer ni escribir, pero aprendió a hilar y a coser, y a veces se ocupaba de las tareas del hogar. Sus padres eran cristianos devotos. Su madre le inculcó la fe desde su más tierna infancia.
En el proceso de rehabilitación llevado a cabo en 1456 por orden del rey Carlos VII, con el fin de esclarecer su proceso de condenación por parte de un tribunal eclesiástico, se interrogó a diversos testigos de su aldea natalicia, Domrémy. Todos ellos dieron un testimonio unánime sobre Juana: la describieron como una niña piadosa que acudía gustosamente a la iglesia y ayudaba a los demás. Como ejemplo de muchos otros, escuchemos el testimonio del campesino Simonin Musnier:
«Crecí junto a Juana, a quien llamaban la doncella. Yo vivía cerca de la casa de su padre. En verdad, sé cuán buena era, ¡cuán sencilla y piadosa! Adoraba a Dios y veneraba a sus santos. Iba a menudo y con gusto a la iglesia y a los lugares santos, consolaba a los enfermos y daba limosna a los pobres. Yo mismo pude experimentarlo: una vez, cuando era pequeño, no me encontraba bien y Juana vino a consolarme».